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  1.本实用新型涉及螺丝锁付技术领域，具体涉及一种视觉螺丝机，利用视觉引导定位来锁螺丝。

  2.螺丝机一般是指利用电批代替人工把螺丝拧入产品中的一项技术。随着近年来智能制造业的迅猛发展，近年来螺丝机已愈来愈普遍的应用于很多制造业，维修行业及各大中专院校的实验室。

  3.由于受螺丝大小，种类的不同，加上待加工产品大小，外观的差异，市面上的螺丝机种类非常之多，针对性强而通用性较差。设备制程很复杂，不够简洁，稳定性较差。

  4.为了解决受螺丝种类和待加工产品差异导致螺丝机通用性弱和稳定能力较差的技术问题，本实用新型提供了一种视觉螺丝机。

  6.一种视觉螺丝机，包括机架，所述机架安装有多轴机器人和螺丝供料器，所述多轴机器人至少为四轴，所述螺丝供料器为吹气式螺丝供料器，所述多轴机器人上安装有视觉引导机构和伺服电批机构，所述吹气式螺丝供料器通过输料管与伺服电批机构连接，视觉引导机构用于获取待加工产品的槽孔大小及位置参数，所述多轴机器人用于带动伺服电批机构移至槽孔上方。采用了多轴机器人加上视觉引导机构，利用现存技术中的视觉识别技术实现稳定精准打螺丝到待加工产品中，适合使用的范围广，吹气式螺丝供料器提高了效率，具有通用性强、速度快、精度高和稳定能力高的优点。利用多轴机器人来代替模组运动，使设备看上去更简洁，安装更加便利。

  7.优选的，所述多轴机器人为四轴机器人。相比之下，性价比更高。四轴机器人运动半径达到550mm，工作范围在1100mm以内能适应绝大部分产品的打螺丝。

  8.进一步的，所述伺服电批机构包括与所述多轴机器人连接的导轨底板，所述导轨底板的前侧面设置有导轨，所述导轨上设置有滑块，所述滑块上安装有电批安装板，所述电批安装板上安装有电机连接座，电机连接座上安装有伺服电机，伺服电机通过电批联轴器与批杆连接，电批联轴器外套设有轴承，轴承安装在电机连接座内；所述导轨底板上安装有气缸固定板，所述气缸固定板上安装有笔形气缸，所述笔形气缸的活塞杆与电批安装板连接；

  9.进一步的，电批安装板向下延伸有批头安装块，批头安装块下端连接鸟嘴，所述批杆贯穿批头安装块及鸟嘴。

  10.进一步的，所述气缸固定板上还安装有缓冲器，所述活塞杆上套设有缓冲弹簧。缓冲器达到调节笔形气缸行程和减少震动的目的，使打螺丝的动作更稳定可靠，缓冲弹簧批杆待加工产品之间从始至终保持适当的挤压力。

  11.进一步的，所述导轨底板上安装有挂板，所述相机检验测试的机构安装在挂板上，所述相机检验测试的机构包括相机、光源、相机安装板和光源安装板，所述相机通过相机安装板安装在挂板上，所述光源通过光源安装板安装在挂板上，所述光源位于相机的下方。

  12.进一步的，所述相机安装板和光源安装板分别设置有用于调节物距的槽型腰孔，以便于达到更加清晰的成像效果。所述挂板阵列有用于调节高度的螺丝孔，以便于适应不一样高度产品的螺丝。

  13.进一步的，还包括设置在流水线上配套使用的定位治具，所述定位治具包括位于其两侧的气缸，用于定位产品以及限制治具移动；所述气缸包括左前气缸、左中气缸、左后气缸、右前气缸、右中气缸和右后气缸，左前气缸、右前气缸、左后气缸和右后气缸的活塞杆垂直于水平面，左前气缸与右前气缸的活塞杆上连接有前条形压块，左前气缸与右前气缸的活塞杆上连接有后条形压块，前条形压块和后条形压块用于上下压紧待加工产品，左中气缸和右中气缸的活塞杆平行于水平面，左中气缸和右中气缸的活塞杆上设置有压块，所述压块用于左右夹紧待加工产品。达到了限制产品前后移动和上下窜动的技术效果。

  14.进一步的，所述机架上设置有上机罩，所述上机罩的顶部设置有三色灯，所述上机罩的侧边分别设置有钣金门，所述钣金门上设置有视窗，所述上机罩的后侧面还设置显示器、手动按钮以及用于放置键盘和鼠标的键鼠盒。

  15.优选的，所述键鼠盒为折叠式键鼠盒，方便操作员使用，当不需要用时可折起使键鼠盒隐藏在上机罩中。

  17.采用了多轴机器人加上视觉引导机构，利用现存技术中的视觉识别技术实现稳定精准打螺丝到待加工产品中，适合使用的范围广，吹气式螺丝供料器提高了效率，具有通用性强、速度快、精度高和稳定能力高的优点。利用多轴机器人来代替模组运动，使设备看上去更简洁，安装更加便利。另外，四轴机器人性价比更高，适用于大多数场合。缓冲器达到调节笔形气缸行程和减少震动的目的，使打螺丝的动作更稳定可靠，缓冲弹簧批杆待加工产品之间从始至终保持适当的挤压力。槽型腰孔便于达到更加清晰的成像效果，挂板阵列螺丝孔便于适应不一样高度产品的螺丝。定位治具上的多组气缸达到了限制产品前后移动和上下窜动的技术效果。

  22.图中：伺服电批机构10；伺服电机11；电批联轴器12；轴承13；电批连接座14；电批安装板15；批杆17；批头安装块18；鸟嘴19；视觉引导机构20；挂板21；相机22；相机安装板23；光源安装板24；光源25；定位治具30；气缸31；左前气缸311；左中气缸312；左后气缸313；右前气缸314；右中气缸315；右后气缸316；条形压块33；待加工产品34；多轴机器人40；上机罩50；钣金门51；视窗52；三色灯53；键鼠盒55；显示器56；手动按钮57；机架60；散热风扇63；油水分离器64；流水线；缓冲

  23.为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

  24.参阅图1至图4，一种视觉螺丝机，包括机架60，机架60上安装有多轴机器人40和螺丝供料器，多轴机器人40至少为四轴，多轴机器人40上安装有视觉引导机构20和伺服电批机构10。

  25.优选的，螺丝供料器吹气式螺丝供料器，相比之下速度更快。吹气式螺丝供料器通过输料管与伺服电批机构连接。

  26.视觉引导机构用于获取待加工产品的槽孔大小及位置参数，所述多轴机器人用于带动伺服电批机构移至槽孔上方。采用了多轴机器人加上视觉引导机构，利用现存技术中的视觉识别技术实现稳定精准打螺丝到待加工产品中，适合使用的范围广，吹气式螺丝供料器提高了效率，具有通用性强、速度快、精度高和稳定能力高的优点。

  27.优选的，多轴机器人40为四轴机器人，采用了四轴机器人加上视觉引导机构20来对产品做打螺丝作业，相比之下，性价比更高。

  28.四轴机器人运动半径达到550mm，工作范围在1100mm以内能适应绝大部分产品的打螺丝。利用机器人来代替模组运动，使设备看上去更简洁，安装更加便利。机器人的通用性好，使用起来更便捷，便于设备的更新换代和升级。本发明与一般的打螺丝机相比引入了视觉引导机构和四轴机器人，使本设备适应性，适合使用的范围更广泛，打螺丝精度进一步提升，因而稳定性也更加好。

  29.本实用新型的目的是提供一种通用性强的，稳定精准打螺丝到产品中的视觉螺丝机。为实现此项技术需要达到的目的，本实用新型利用了四轴机器人和视觉检测技术和标准的吹气式螺丝供料器。此三者的组合较大程度的提升了设备的通用性，打螺丝的效率和稳定性。

  30.伺服电批机构10包括与多轴机器人40连接的导轨底板85，导轨底板85的前侧面设置有导轨86，导轨86上设置有滑块，滑块上安装有电批安装板15，电批安装板15上安装有电机连接座14，电机连接座14上安装有伺服电机11，伺服电机11通过电批联轴器12与批杆17连接，电批联轴器12外套设有轴承13，轴承13安装在电机连接座14内。

  31.电批安装板15向下延伸有批头安装块18，批头安装块18下端连接有鸟嘴19，批杆17贯穿批头安装块18及鸟嘴19。

  32.导轨底板85上固定安装有气缸固定板81，气缸固定板81上固定安装有笔形气缸84，笔形气缸84的活塞杆与电批安装板15固定连接。

  33.进一步的，气缸固定板81上还安装有螺丝限位机构和缓冲器83，由此达到调节笔形气缸84行程和减少震动的目的，使打螺丝的动作更稳定可靠。笔形气缸84的活塞杆上套设有缓冲弹簧88，使批杆17与待加工产品34之间从始至终保持适当的挤压力。

  34.伺服电机11设有扭力反馈系统可通过对伺服电机11的扭力监控功能调整扭力大小和报警功能。使用方法是先测一下达到锁紧产品时需要的扭力，然后把伺服电机11的最

  大极限扭力设置为该扭力。然后测一下因产品或螺丝不合格，二者因较大间隙，不能锁紧时的扭力，然后记录下该值。最后把伺服电机11的最小值设为该值。这样打螺丝时出现扭力小于最小值时判断出现滑牙情况，此时待加工产品34或螺丝有不合格品。当打螺丝时扭力大于最大值时判断出现堵转情况，此时待加工产品34或螺丝有不合格品。

  35.导轨底板85上安装有挂板21，相机检验测试的机构20安装在挂板21上，相机检验测试的机构20包括相机22、光源25、相机安装板23和光源安装板24，相机22通过相机安装板23安装在挂板21上，光源25通过光源安装板24安装在挂板21上，相机22的下方设置有镜头，光源25位于镜头的下方。

  36.进一步的，相机安装板23和光源安装板24分别设置有用于调节物距的槽型腰孔，以便于达到更加清晰的成像效果。挂板21阵列有用于调节高度的螺丝孔，以便于适应不一样高度产品的螺丝。

  37.还包括设置在流水线，用于定位产品以及限制治具移动，如限制前后移动。气缸31包括左前气缸311、左中气缸312、左后气缸313、右前气缸314、右中气缸315和右后气缸316，左前气缸311、右前气缸314、左后气缸313和右后气缸316的活塞杆垂直于水平面，左前气缸311与右前气缸314的活塞杆上连接有条形压块33，左后气缸313与右后气缸316的活塞杆上连接有条形压块，两个条形压块用于上下压紧待加工产品34。左中气缸312和右中气缸315的活塞杆平行于水平面，左中气缸312和右中气缸315的活塞杆上设置有压块，压块用于左右夹紧待加工产品34。

  39.机架60设计成箱体形，箱体上安装有1块大的底板。底板上布设安装控制管理系统硬件和线路，底板下面的箱体中安装有1块大的电木板来布置电器元器件和控制线路。气路元件在电木板另外一边，使电气元件干湿分离，避免因气管破裂等问题导致的电器件短路的风险。箱体四周利用方通焊接而成，四周及底面的钣金用螺丝连接在方通上。左右两侧的钣金设有风扇和电源等安装孔，箱体内安装有63和油水分离器64。多轴机器人40安装在一个由3块厚铁板焊接而成的支撑座上，支撑座安装在底板上。此外底板上还放置一个环形的8通道隔板接头，此接头大多数都用在流水线的顶部设置有三色灯53，出现设备故障时红色灯亮起并出现嗡鸣报警声。上机罩50的侧边分别设置有钣金门51，钣金门51上设置有视窗52，上机罩50的后侧面还设置显示器56、手动按钮57以及折叠式的键鼠盒55。键鼠盒55采用折叠隐藏式设计。当使用时，拉下键鼠盒55可使键盘托平行地面，方便操作员使用。当不需要用时可折起使键鼠盒55隐藏在上机罩50中。

  42.上机罩50主要由型材、钣金和亚克力组成。另外一边的钣金上安装有透明亚克力板，便于员工观察设备的作业情况。钣金的四周由圆弧角型材连接而成，表面十分光滑美观，强度好。上机罩50的顶面同样由透明亚克力构成。

  44.采用了多轴机器人加上视觉引导机构，利用现存技术中的视觉识别技术实现稳定精准打螺丝到待加工产品中，适合使用的范围广，吹气式螺丝供料器提高了效率，具有通用性强、速度快、精度高和稳定能力高的优点。利用多轴机器人来代替模组运动，使设备看上去更加简

  洁，安装更加便利。另外，四轴机器人性价比更高，适用于大多数场合。缓冲器达到调节笔形气缸行程和减少震动的目的，使打螺丝的动作更稳定可靠，缓冲弹簧批杆待加工产品之间从始至终保持适当的挤压力。槽型腰孔便于达到更加清晰的成像效果，挂板阵列螺丝孔便于适应不一样高度产品的螺丝。定位治具上的多组气缸达到了限制产品前后移动和上下窜动的技术效果。

  45.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

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